๐ข ๋กค๋ฌ์ฝ์คํฐ์ ์์ ํ ๊ณก์ ์ ์ด๋ค ์ํ์ผ๋ก ์ค๊ณ๋ ๊น?
์๋ ํ์ธ์, ์ค๋ฆด ๋์น๋ ๋กค๋ฌ์ฝ์คํฐ ์ธ๊ณ๋ก ์ฌ๋ฌ๋ถ์ ์ด๋ํฉ๋๋ค! ๐ก ์ค๋์ ์ฐ๋ฆฌ๊ฐ ์ฆ๊ฒจ ํ๋ ๋กค๋ฌ์ฝ์คํฐ์ ์จ๊ฒจ์ง ๋น๋ฐ, ๋ฐ๋ก ๊ทธ ์์ ํ๊ณ ํฅ๋ฏธ์ง์งํ ๊ณก์ ๋ค์ด ์ด๋ค ์ํ์ ์๋ฆฌ๋ก ์ค๊ณ๋๋์ง ์์๋ณผ ๊ฑฐ์์. ์ฌ๋ฌ๋ถ, ์์ ๋ฒจํธ ๊ฝ ๋งค์๊ณ ํจ๊ป ์ํ์ ๋กค๋ฌ์ฝ์คํฐ๋ฅผ ํ๋ฌ ๊ฐ๋ณผ๊น์? ๐
๐ ์๊ณ ๊ณ์ จ๋์? ๋กค๋ฌ์ฝ์คํฐ ์ค๊ณ๋ ๋จ์ํ ๋์ด๊ธฐ๊ตฌ ์ ์์ด ์๋๋๋ค. ์ด๋ ๋ฌผ๋ฆฌํ, ๊ณตํ, ๊ทธ๋ฆฌ๊ณ ํนํ ์ํ์ด ์๋ฒฝํ๊ฒ ์กฐํ๋ฅผ ์ด๋ฃจ๋ ์์ ์ด์์! ์ฌ๋ฅ๋ท(https://www.jaenung.net)์์๋ ์ด๋ฐ ํฅ๋ฏธ๋ก์ด ์ฃผ์ ์ ๋ํด ์ ๋ฌธ๊ฐ๋ค์ ์ง์์ ๋๋๊ณ ์๋ต๋๋ค.
1. ๋กค๋ฌ์ฝ์คํฐ์ ๊ธฐ๋ณธ ๊ตฌ์กฐ
๋กค๋ฌ์ฝ์คํฐ๋ ํฌ๊ฒ ์ธ ๋ถ๋ถ์ผ๋ก ๋๋ ์ ์์ด์:
- ๋ฆฌํํธ ํ(Lift Hill): ๋กค๋ฌ์ฝ์คํฐ๋ฅผ ์ต๊ณ ์ ๊น์ง ๋์ด์ฌ๋ฆฌ๋ ๋ถ๋ถ
- ๋๋กญ(Drop): ๊ฐ์ฅ ์ค๋ฆด ๋์น๋ ๊ธ๊ฐํ ๊ตฌ๊ฐ
- ๊ณก์ ๊ตฌ๊ฐ: ๋ค์ํ ๋ชจ์์ ๊ณก์ ์ผ๋ก ์ด๋ฃจ์ด์ง ์ฃผํ ๊ตฌ๊ฐ
์ด ์ค์์ ์ฐ๋ฆฌ๊ฐ ์ฃผ๋ชฉํ ๋ถ๋ถ์ ๋ฐ๋ก '๊ณก์ ๊ตฌ๊ฐ'์ ๋๋ค. ์ด ๊ตฌ๊ฐ์ด ๋ฐ๋ก ์ํ์ ๋ง๋ฒ์ด ํผ์ณ์ง๋ ๊ณณ์ด์์! ๐ฉโจ
2. ๋กค๋ฌ์ฝ์คํฐ ์ค๊ณ์ ํต์ฌ: ์์ ๊ณผ ์ค๋ฆด
๋กค๋ฌ์ฝ์คํฐ ์ค๊ณ์๋ค์ ๊ฐ์ฅ ํฐ ๊ณ ๋ฏผ์ ๋ฌด์์ผ๊น์? ๋ฐ๋ก ์์ ๊ณผ ์ค๋ฆด์ ์๋ฒฝํ ๊ท ํ์ ๋ง์ถ๋ ๊ฒ์ ๋๋ค. ๋๋ฌด ์์ ํ๋ฉด ์ฌ๋ฏธ์๊ณ , ๋๋ฌด ์ค๋ฆด ๋์น๋ฉด ์ํํ ์ ์์ฃ . ์ด ๊ท ํ์ ๋ง์ถ๋ ๋ฐ ์ํ์ด ํฐ ์ญํ ์ ํฉ๋๋ค.
๐ก ์ฌ๋ฏธ์๋ ์ฌ์ค: ๋กค๋ฌ์ฝ์คํฐ ์ค๊ณ์๋ค์ ์ข ์ข '์ง์ ๋ท'๊ณผ ๊ฐ์ ํ๋ซํผ์ ํตํด ์์ด๋์ด๋ฅผ ๊ณต์ ํ๊ณ ํ์ ํฉ๋๋ค. ์ด๋ฐ ์ง์ ๊ณต์ ๊ฐ ๋ ์์ ํ๊ณ ํฅ๋ฏธ๋ก์ด ๋กค๋ฌ์ฝ์คํฐ ๊ฐ๋ฐ์ ํฐ ๋์์ด ๋์ฃ !
3. ๋กค๋ฌ์ฝ์คํฐ ๊ณก์ ์ ์ํ์ ๋น๋ฐ
์, ์ด์ ๋ณธ๊ฒฉ์ ์ผ๋ก ๋กค๋ฌ์ฝ์คํฐ ๊ณก์ ์ ์ํ์ ๋น๋ฐ์ ํํค์ณ๋ณผ๊น์? ๐ต๏ธโโ๏ธ ๋กค๋ฌ์ฝ์คํฐ์ ๊ณก์ ์ ๋จ์ํ ์์ด๋ ํฌ๋ฌผ์ ์ด ์๋๋๋ค. ํจ์ฌ ๋ ๋ณต์กํ๊ณ ์ ๊ตํ ์ํ์ ๊ณก์ ๋ค์ด ์ฌ์ฉ๋์ฃ . ๊ทธ ์ค ๊ฐ์ฅ ์ค์ํ ๊ฒ๋ค์ ์ดํด๋ด ์๋ค!
3.1 ํด๋ก์์ด๋ ๊ณก์ (Clothoid Curve)
ํด๋ก์์ด๋ ๊ณก์ ์ ๋กค๋ฌ์ฝ์คํฐ ์ค๊ณ์์ ๊ฐ์ฅ ์ค์ํ ๊ณก์ ์ค ํ๋์ ๋๋ค. ์ด ๊ณก์ ์ ํน์ง์ ๋ฌด์์ผ๊น์?
- ๊ณก๋ฅ ์ด ๊ธธ์ด์ ๋น๋กํด ๋ณํ
- ๋ถ๋๋ฌ์ด ์ ์ด๋ฅผ ์ ๊ณต
- ์์ฌ๋ ฅ์ ๊ธ๊ฒฉํ ๋ณํ ๋ฐฉ์ง
ํด๋ก์์ด๋ ๊ณก์ ์ ์ํ์ ํํ์ ๋ค์๊ณผ ๊ฐ์ต๋๋ค:
x(t) = โซโแต cos(ฯuยฒ/2) du
y(t) = โซโแต sin(ฯuยฒ/2) du
์ด ๋ณต์กํด ๋ณด์ด๋ ์์์ด ๋ฐ๋ก ๋กค๋ฌ์ฝ์คํฐ์ ๋ถ๋๋ฌ์ด ๊ณก์ ์ ๋ง๋ค์ด๋ด๋ ๋ง๋ฒ์ ๊ณต์์ด์์! ๐ฎ
3.2 ์ฌ์ดํด๋ก์ด๋ ๊ณก์ (Cycloid Curve)
๋ ๋ค๋ฅธ ์ค์ํ ๊ณก์ ์ ์ฌ์ดํด๋ก์ด๋ ๊ณก์ ์ ๋๋ค. ์ด ๊ณก์ ์ ํนํ ๋กค๋ฌ์ฝ์คํฐ์ ๊ธ๊ฐํ ๊ตฌ๊ฐ์์ ์์ฃผ ์ฌ์ฉ๋ฉ๋๋ค. ์ ๊ทธ๋ด๊น์?
- ๊ฐ์ฅ ๋น ๋ฅธ ํ๊ฐ ์๊ฐ ์ ๊ณต (๋ธ๋ผํค์คํ ํฌ๋ก ๋ฌธ์ )
- ์ค๋ ฅ์ ์ต๋ํ ํ์ฉ
- ํ์น๊ฐ์๊ฒ ๊ทน๋ํ๋ ์ค๋ฆด ์ ๊ณต
์ฌ์ดํด๋ก์ด๋ ๊ณก์ ์ ์ํ์ ํํ:
x = r(ฮธ - sin ฮธ)
y = r(1 - cos ฮธ)
์ฌ๊ธฐ์ r์ ์์ ๋ฐ์ง๋ฆ, ฮธ๋ ๊ฐ๋๋ฅผ ๋ํ๋ ๋๋ค.
์ด ๋ ๊ฐ์ง ๊ณก์ ๋ง์ผ๋ก๋ ๋กค๋ฌ์ฝ์คํฐ๋ ๊ฝค๋ ํฅ๋ฏธ์ง์งํด์ง ์ ์์ด์. ํ์ง๋ง ์ค์ ๋กค๋ฌ์ฝ์คํฐ๋ ์ด๋ณด๋ค ํจ์ฌ ๋ ๋ณต์กํ๊ณ ๋ค์ํ ๊ณก์ ๋ค์ ์กฐํฉ์ผ๋ก ์ด๋ฃจ์ด์ ธ ์๋ต๋๋ค. ๐ขโจ
4. ๋ฌผ๋ฆฌํ๊ณผ์ ๋ง๋จ: G-force ๊ณ์ฐ
๋กค๋ฌ์ฝ์คํฐ ์ค๊ณ์์ ์ํ๊ณผ ๋ฌผ๋ฆฌํ์ ๋ผ๋ ค์ผ ๋ ์ ์๋ ๊ด๊ณ์ ๋๋ค. ํนํ ์ค์ํ ๊ฒ์ด ๋ฐ๋ก G-force(์ค๋ ฅ๊ฐ์๋)์ ๊ณ์ฐ์ด์์.
๐ค G-force๋? ์ค๋ ฅ๊ฐ์๋์ ๋ฐฐ์๋ก ํํ๋๋ ๊ฐ์๋๋ฅผ ๋งํฉ๋๋ค. 1G๋ ์ง๊ตฌ ํ๋ฉด์์ ๋๋ผ๋ ์ผ๋ฐ์ ์ธ ์ค๋ ฅ๊ฐ์๋(์ฝ 9.8m/sยฒ)๋ฅผ ์๋ฏธํด์.
๋กค๋ฌ์ฝ์คํฐ์์ ๊ฒฝํํ๋ G-force๋ ๋ค์๊ณผ ๊ฐ์ด ๊ณ์ฐํ ์ ์์ต๋๋ค:
G = vยฒ / (r * g)
์ฌ๊ธฐ์,
v: ์๋
r: ๊ณก์ ์ ๋ฐ์ง๋ฆ
g: ์ค๋ ฅ๊ฐ์๋ (์ฝ 9.8m/sยฒ)
์ด ๊ณต์์ ์ด์ฉํด ๋กค๋ฌ์ฝ์คํฐ์ ๊ฐ ์ง์ ์์ ํ์น๊ฐ์ด ๊ฒฝํํ๋ G-force๋ฅผ ๊ณ์ฐํ๊ณ , ์ด๋ฅผ ์์ ํ ๋ฒ์ ๋ด๋ก ์ ์งํ๋๋ก ์ค๊ณํฉ๋๋ค.
์ผ๋ฐ์ ์ผ๋ก ๋กค๋ฌ์ฝ์คํฐ๋ ์ต๋ 5G๋ฅผ ๋์ง ์๋๋ก ์ค๊ณ๋ฉ๋๋ค. ์ด๋ ์ธ์ฒด๊ฐ ์์ ํ๊ฒ ๊ฒฌ๋ ์ ์๋ ์์ค์ด๋ฉด์๋ ์ถฉ๋ถํ ์ค๋ฆด์ ์ ๊ณตํ๋ ๊ฐ์ด์์. ๐
5. ๋ฃจํ์ ๋ง๋ฒ: ์ญ์ ๋ ์๊ณผ ํด๋ก์์ด๋
๋กค๋ฌ์ฝ์คํฐํ๋ฉด ๋นผ๋์ ์ ์๋ ๊ฒ์ด ๋ฐ๋ก ๋ฃจํ(Loop)์ ๋๋ค! ๐ ์ด ์์ฐํ 360๋ ํ์ ์ ์ด๋ป๊ฒ ์ค๊ณ๋ ๊น์?
์ด๊ธฐ์ ๋ฃจํ๋ ์๋ฒฝํ ์ํ์ด์์ต๋๋ค. ํ์ง๋ง ์ด๋ ํ์น๊ฐ์๊ฒ ๋๋ฌด ํฐ G-force๋ฅผ ๊ฐํ๋ ๋ฌธ์ ๊ฐ ์์์ฃ . ํ๋์ ๋ฃจํ๋ ์ด๋ฅผ ๊ฐ์ ํ์ฌ ์ญ์ ๋ ์(teardrop)๊ณผ ํด๋ก์์ด๋์ ์กฐํฉ์ผ๋ก ์ค๊ณ๋ฉ๋๋ค.
- ์๋จ๋ถ: ๋์ ๋ฐ๊ฒฝ์ ์ํ
- ํ๋จ๋ถ: ์ข์ ๋ฐ๊ฒฝ์ ํด๋ก์์ด๋ ๊ณก์
์ด๋ฌํ ์ค๊ณ๋ ๋ค์๊ณผ ๊ฐ์ ์ด์ ์ ์ ๊ณตํฉ๋๋ค:
- G-force์ ๊ท ์ผํ ๋ถ๋ฐฐ
- ๋ถ๋๋ฌ์ด ์ง์ ๊ณผ ํ์ถ
- ํ์น๊ฐ์ ์์ ์ฑ ํฅ์
์ด๋ฐ ๋ณต์กํ ์ค๊ณ๋ ๊ณ ๊ธ ์ํ๊ณผ ์ปดํจํฐ ์๋ฎฌ๋ ์ด์ ์ ๋์ ์์ด๋ ๋ถ๊ฐ๋ฅํฉ๋๋ค. ์ฌ๋ฅ๋ท(https://www.jaenung.net)๊ณผ ๊ฐ์ ํ๋ซํผ์์ ์ด๋ฐ ์ฒจ๋จ ๊ธฐ์ ๊ณผ ์ง์์ ๊ณต์ ํ๋ ๊ฒ์ด ๋กค๋ฌ์ฝ์คํฐ ๊ธฐ์ ๋ฐ์ ์ ํฐ ๋์์ด ๋๊ณ ์์ด์. ๐ฅ๏ธ๐จโ๐ฌ
6. ์๋์ง ๋ณด์กด์ ๋ฒ์น: ๋กค๋ฌ์ฝ์คํฐ์ ์ฌ์ฅ
๋กค๋ฌ์ฝ์คํฐ ์ค๊ณ์ ํต์ฌ ์๋ฆฌ ์ค ํ๋๋ ๋ฐ๋ก ์๋์ง ๋ณด์กด์ ๋ฒ์น์ ๋๋ค. ์ด ๋ฒ์น์ ๋กค๋ฌ์ฝ์คํฐ๊ฐ ์ธ๋ถ ๋๋ ฅ ์์ด๋ ์ ์ฒด ์ฝ์ค๋ฅผ ์ฃผํํ ์ ์๊ฒ ํด์ฃผ๋ ๋ง๋ฒ ๊ฐ์ ์๋ฆฌ์์. ๐ช
๐ ์๋์ง ๋ณด์กด์ ๋ฒ์น์ด๋? ์๋์ง๋ ์์ฑ๋๊ฑฐ๋ ์๋ฉธ๋์ง ์๊ณ , ๋ค๋ฅธ ํํ๋ก ๋ณํ๋ ๋ฟ์ด๋ผ๋ ๋ฌผ๋ฆฌ ๋ฒ์น์ ๋๋ค. ๋กค๋ฌ์ฝ์คํฐ์์๋ ์ฃผ๋ก ์์น ์๋์ง์ ์ด๋ ์๋์ง์ ๋ณํ์ด ์ผ์ด๋์.
๋กค๋ฌ์ฝ์คํฐ์์์ ์๋์ง ๋ณํ์ ์์์ผ๋ก ํํํ๋ฉด ๋ค์๊ณผ ๊ฐ์ต๋๋ค:
mghโ + ยฝmvโยฒ = mghโ + ยฝmvโยฒ
์ฌ๊ธฐ์,
m: ์ง๋
g: ์ค๋ ฅ๊ฐ์๋
h: ๋์ด
v: ์๋
์ด ๊ณต์์ ์ด์ฉํด ๋กค๋ฌ์ฝ์คํฐ์ ๊ฐ ์ง์ ์์์ ์๋์ ๋์ด๋ฅผ ๊ณ์ฐํ ์ ์์ด์. ์๋ฅผ ๋ค์ด, ๋์ด๊ฐ ๋ฎ์์ง๋ฉด ์๋๊ฐ ๋นจ๋ผ์ง๊ณ , ๋์ด๊ฐ ๋์์ง๋ฉด ์๋๊ฐ ๋๋ ค์ง๋ ๊ฒ์ ์ด ๊ณต์์ผ๋ก ์ ํํ ์์ธกํ ์ ์๋ต๋๋ค.
์ด ์๋ฆฌ๋ฅผ ์ด์ฉํด ์ค๊ณ์๋ค์ ๋กค๋ฌ์ฝ์คํฐ๊ฐ ์ ์ฒด ์ฝ์ค๋ฅผ ์์ฃผํ ์ ์๋๋ก ์ด๊ธฐ ๋์ด์ ๊ฐ ๊ตฌ๊ฐ์ ๋์ด๋ฅผ ์ ํํ ๊ณ์ฐํฉ๋๋ค. ๋๋ฌด ๋ฎ์ผ๋ฉด ์ค๊ฐ์ ๋ฉ์ถ ์ ์๊ณ , ๋๋ฌด ๋์ผ๋ฉด ๊ณผ๋ํ ์๋๋ก ์ํํ ์ ์์ผ๋๊น์! ๐ฑ
7. ๋ฒ ์ง์ด ๊ณก์ : ๋ถ๋๋ฌ์ด ์ ํ์ ๋น๋ฐ
๋กค๋ฌ์ฝ์คํฐ์ ๋ ๋ค๋ฅธ ์ค์ํ ์ํ์ ์์๋ ๋ฒ ์ง์ด ๊ณก์ (Bรฉzier curve)์ ๋๋ค. ์ด ๊ณก์ ์ ์ปดํจํฐ ๊ทธ๋ํฝ์์ ์์ฃผ ์ฌ์ฉ๋๋๋ฐ, ๋กค๋ฌ์ฝ์คํฐ ์ค๊ณ์์๋ ์ค์ํ ์ญํ ์ ํด์.
๋ฒ ์ง์ด ๊ณก์ ์ ํน์ง:
- ๋ถ๋๋ฌ์ด ๊ณก์ ์์ฑ
- ์ฌ์ด ์กฐ์๊ณผ ์์
- ๋ณต์กํ ํํ ํํ ๊ฐ๋ฅ
3์ฐจ ๋ฒ ์ง์ด ๊ณก์ ์ ์ํ์ ํํ:
B(t) = (1-t)ยณPโ + 3(1-t)ยฒtPโ + 3(1-t)tยฒPโ + tยณPโ
์ฌ๊ธฐ์,
t: 0์์ 1 ์ฌ์ด์ ๊ฐ
Pโ, Pโ, Pโ, Pโ: ์ ์ด์
๋ฒ ์ง์ด ๊ณก์ ์ ์ฌ์ฉํ๋ฉด ๋กค๋ฌ์ฝ์คํฐ์ ๊ฐ ๊ตฌ๊ฐ์ ๋ถ๋๋ฝ๊ฒ ์ฐ๊ฒฐํ๊ณ , ์ํ๋ ํํ๋ก ์ฝ๊ฒ ์์ ํ ์ ์์ด์. ์ด๋ ์ปดํจํฐ ์ง์ ์ค๊ณ(CAD) ์ํํธ์จ์ด์์ ํนํ ์ ์ฉํ๊ฒ ์ฌ์ฉ๋ฉ๋๋ค. ๐ฑ๏ธ๐ป
8. ์ผ๊ฐํจ์์ ํ์ฉ: ์ง๋๊ณผ ํ์
๋กค๋ฌ์ฝ์คํฐ์ ํฅ๋ฏธ์ง์งํ ์์ง์์ ๋ง๋ค์ด๋ด๋ ๋ฐ ์ผ๊ฐํจ์๋ ์ค์ํ ์ญํ ์ ํฉ๋๋ค. ํนํ ์ฌ์ธ(sine)๊ณผ ์ฝ์ฌ์ธ(cosine) ํจ์๋ ์ฃผ๊ธฐ์ ์ธ ์ด๋์ ๋ชจ๋ธ๋งํ๋ ๋ฐ ๋งค์ฐ ์ ์ฉํด์.